휴머노이드 로봇의 주요 모듈 작동 원리

휴머노이드 로봇의 핵심 모듈의 작동 원리는 '인식-결정-실행' 폐쇄-루프 시스템의 협업 작동을 중심으로 이루어집니다.

 

조인트 모듈(실행의 핵심)
관절 모듈은 로봇 동작의 기초로서 인간의 근육과 뼈에 해당하며, 주로 다음과 같은 구성요소로 구성됩니다.

 

서보 모터: 높은 응답 속도와 높은 토크 밀도(예: 피크 니 토크는 150N·m에 도달할 수 있음)가 필요한 전력을 제공합니다.

감속기(하모닉 드라이브, 사이클로이드 드라이브 등): 모터의 고속을 조인트에 필요한 저속 및 높은 토크 출력으로 변환하면서 정밀도(백래시)를 보장합니다.<1 arcminute).

인코더:{0}}관절 각도 및 속도에 대한 실시간 피드백으로 폐쇄 루프 제어에 사용됩니다.{1}}

힘/토크 센서(일부 고급{0}}조인트): 정확한 힘 제어를 달성하기 위해 출력 힘을 모니터링합니다.

일반적인 기술 혁신: 사이클로이드 조인트 모듈(예: Hechuan)은 높은 정밀도와 높은 부하 용량을 결합합니다. 자체 개발한-조인트(예: Xingshi Era l7)는 400N·m의 최대 토크를 달성하여 스트리트 댄스와 같은 높은-동적 움직임을 지원합니다.

 

인식 모듈(환경 및 상태 감지)
인식 시스템은 인간의 감각을 시뮬레이션하여 내부 및 외부 정보를 실시간으로 캡처합니다.

 

시각 센서(카메라 + 깊이 카메라): 물체를 인식하고 3D 지도를 구축합니다(SLAM 알고리즘과 결합).

IMU(관성 측정 장치): 가속도계, 자이로스코프, 자력계로 구성되어 자세와 균형을 실시간으로 모니터링합니다.

촉각/힘 센서: 접촉력과 마찰을 감지하기 위해 손과 발바닥에 설치됩니다(예: 잡을 때 컵이 깨지는 것을 방지).

관절 인코더: 동작의 정확성을 보장하기 위해 관절 위치에 대한 피드백을 제공합니다.

동향: 2026년부터 손재주는 일반적으로 배열-형 촉각 센서(전자 피부)를 통합하여 미세한 조작 능력을 향상시킵니다.